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机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰，则构成单机器人臂。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

IRB1200组成：工业机器人主要由3个部分组成：操作机、操纵器和示教器。操作机：操作机又称机器人本体，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构。

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