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求~基于三菱PLC的机械手控制系统设计~急

机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。

我做过机械部分的设计，控制方面，原理貌似简单，六关节用六个步进电机驱动，编指令控制电机转动与停止，每个关节都有限位开关。末端抓取装置为气动，用指令控制电磁阀开关。货架上设个传感器，到位停止。

I/O点数的估算I/O点数是PLC的一项重要指标。合理选择I/O点数既可使系统满足控制要求，又可使系统总投资最低。

所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。（2）设计方案：首先对系统设定启动与停止的按钮SBSB2。

机械手模型的PLC控制系统的设计(关键是它的梯形图)

1、网络1和网络2 剩下几个网络的可以去的空间相册《杂》里看看。

2、首先了解你的机械手是什么样子的动作 PLC编程一般控制机械手都是顺序控制，一个动作的结束信号，是另以个动作的开始信号。到最后一步，循环到开始的第一步 要是有特殊要求要加一些参数设定。

3、(5)机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。 3 机械手的系统工作原理及组成机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。

4、电梯不仅仅是高层建筑里的必备设施，在多层建筑里也是不可缺少的垂直运输工具。据此本文在阐述电梯的结构和可编程控制器的结构和工作原理的基础上，针对5层5站电梯，使用西门子200可编程控制器，设计了电梯的控制系统。

三菱PLC编程,机械手控制,SFC编程转换成梯形图出现双线圈。请高手帮忙...

1、在步进指令程序里，不是同一步里出现的双线圈，不影响程序运行，程序可以正常运行。

2、就要用它们来传递状态。比如，有两个开关按下第一个时输出三秒，按下第二个时，输出5秒。由于在PLC程序中不允许一个线圈出现在在两个地方。因此就要用M0，M1来传递一下。把它们的状态输出到Y0上。

3、PLC编程一般不允许出现使用双线圈。因为出现双线圈将会以最后出现的线圈的输出为准。

4、用swopc-fxgp和GX.Developer.Version都是要避免双线圈输出的，有双线圈输出的梯形图就不能说是完全正确了。

5、方法一 选择菜单【变换】--【块变换（编辑中的所有块）】，然后选择【是】，就OK了。方法二：如上图，随便打开一个梯形图块，并随便编辑一下，编辑完之后不要点【程序变换】，然后退出梯形图块。

6、输入编程元件 梯形图的编程元件主要有线圈、触点指令、标号及连接线。

三菱PLC机械手,把下面的指令表转换诚梯形图

1、打开软件，图片里红色标注出来的按键。按下去，就是切换。

2、在GX Developer软件中，切换到指令输入方式，直接输入上述指令，然后切换到梯形图方式即可，三菱的指令表与梯形图是可以互换的。

3、如图所示，这个是三菱PLC编程软件GX WORKS2，在上面的快捷图标里就有转换图标，如图1，直接点击，即可转换。还可以点击菜单栏中“转换/编辑”-“转换”，如图2，实现转换。还可以直接按快捷键SHIFT+ALT+F4，来实现转换。

4、梯形图和语句表的转化在PLC编程软件-工具栏-查看里选择切换。PLC对语句表编写的格式要求多，因为200的语句表和梯形图可任意切换，如果语句表格式不对，即回出现编译错误。

5、这个太简单了。我不用工具也能轻易转。我没工具可以这样画出来，LD XO AND X2 OUT Y1 OUT Y2 这个程序应该会画吧 然后把Y2那个直角线拉到X0和X2中间就行了。

6、三菱PLC的梯形图是一种基于Ladder Diagram（LD）语言的编程方式，用于控制和管理工业自动化系统中的各种设备和机器。下面是实现三菱PLC梯形图的步骤： 打开GX Works2软件，并创建一个新项目。

PLC机械手简单实验梯形图

I/O点数是10个 输入X0，X1，X2，X3，X4，X5 输出Y0，Y1，Y2，Y3 外部接线图自己弄，内部梯形图如下，指令表根据梯形图自己写。电工学书上有详细介绍。X0是按钮控制，另外，乙地设一个限位X5。

了解PLC的输入输出模块：在编写梯形图之前，需要了解PLC的输入输出模块。输入模块通常用于接收传感器、按钮、开关等输入信号，输出模块则通常用于控制电机、气缸、灯光等输出信号。

网络1和网络2 剩下几个网络的可以去的空间相册《杂》里看看。

松下FPX0-PLC实现测量电机转速也可以采用类似的梯形图方法： 定义计时器：首先需要定义一个计时器，比如T0，用来计算电机从启动到测量接近开关被触发之间的时间，即电机一圈所需的时间。

梯形图如下：交流电动机，是将交流电的电能转变为机械能的一种机器。交流电动机主要由一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子组成。电动机利用通电线圈在磁场中受力转动的现象而制成的。

编制上述动作的控制程序并写入PLC，运行并调试程序，观察运行结果。预习要求仔细阅读实验指导书，根据要求设计出有延时功能的自动往返小车的控制程序梯形图。掌握互锁、按钮互锁等保护环节的硬、软件设计方法。